-GJ-82C 工業(yè)機(jī)械手實(shí)驗(yàn)裝置

工業(yè)機(jī)械手實(shí)驗(yàn)裝置為實(shí)際自動(dòng)倉儲系統(tǒng)的微縮，使用可編程控制器控制，在X、Y、Z軸三個(gè)方向上準(zhǔn)確地驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)實(shí)行物品搬運(yùn)、位移的成品，完善的執(zhí)行機(jī)構(gòu)可完成現(xiàn)代物流系統(tǒng)中全部動(dòng)作過程。配套三菱FX3U-48MT plc。

工業(yè)機(jī)械手實(shí)驗(yàn)裝置由鋁制導(dǎo)軌式實(shí)驗(yàn)臺、機(jī)械手裝置、控制系統(tǒng)等構(gòu)成。實(shí)驗(yàn)裝置為坐標(biāo)式機(jī)械手，可完成機(jī)械手旋轉(zhuǎn)、手臂垂直上下、手臂水平位移，手爪旋轉(zhuǎn)四個(gè)自由度的位置精確控制。同時(shí)配備晶體管式PLC可編程控制器，用來對整個(gè)機(jī)械手實(shí)行復(fù)雜地位置控制。該實(shí)驗(yàn)裝置的控制部分均應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)式模型塊設(shè)計(jì)，可分為電源模型塊、PLC模型塊、系統(tǒng)控制模型塊。含有了機(jī)電一體化專業(yè)中所涉及的諸如步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、機(jī)械傳動(dòng)、氣動(dòng)、可編程控制器、傳感器、等多項(xiàng)技術(shù)，給學(xué)生提供了一個(gè)綜合實(shí)驗(yàn)環(huán)境，使學(xué)生學(xué)過的諸多單科專業(yè)知識在這里得到全面認(rèn)識、綜合實(shí)訓(xùn)和相互提升。
1、技術(shù)功能數(shù)值
電源：一相AC220V、50Hz
功率（W）：<200W
尺寸：不小于600*400*500mm
2、設(shè)備構(gòu)造：
實(shí)驗(yàn)裝置臺架為金屬構(gòu)造，實(shí)驗(yàn)考核裝置PLC模型塊的I/O 端子、各常用模型塊與PLC的連接端子，均與安全插頭座連接，使用帶安全插頭的實(shí)驗(yàn)連接線實(shí)行電子回路連接；各指令開關(guān)、光電開關(guān)、傳感器和指示元件的電子回路，則經(jīng)過端子排實(shí)行連接。插拔線連接電子回路與端子連接電子回路相集合，既保證學(xué)生基礎(chǔ)技能的實(shí)訓(xùn)、形成和鞏固，又保證電子回路連接的快速、安全和可靠。
3、設(shè)備特別點(diǎn)：
1、手動(dòng)/自動(dòng)控制模式，針對硬件檢驗(yàn)測試及程序校驗(yàn)。
2、開放的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，可按照不一樣的控制方案編程，包括不一樣的執(zhí)行系統(tǒng)，適應(yīng)不一樣層次的人員實(shí)行PLC學(xué)習(xí)掌控把握和編程。也可作為課題設(shè)計(jì)或研究使用。
3、設(shè)備為開放式，整體機(jī)械構(gòu)造清晰可見。
4、安全保障功能：實(shí)驗(yàn)臺桌面應(yīng)用高絕緣、高強(qiáng)度、耐高溫的高密度板。設(shè)定有接地保護(hù)、漏電保護(hù)功能，安全性符合相關(guān)的國標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)。應(yīng)用高絕緣的安全型插頭座及帶絕緣護(hù)套的高強(qiáng)度安全型實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)連接線。
5、機(jī)械手的橫軸和豎軸的機(jī)械傳動(dòng)應(yīng)用高精密的滾珠絲桿，高精密的光桿導(dǎo)軌和直線軸承，配以先進(jìn)地機(jī)械設(shè)計(jì)、精密的機(jī)械加工及裝配，可使機(jī)械手臂非常平穩(wěn)地實(shí)行垂直和水平位移和水平方向旋轉(zhuǎn)及精確位置控制。
6、應(yīng)用選進(jìn)的步進(jìn)電機(jī)作為橫軸和豎軸的動(dòng)力源，可完成0.028度的細(xì)分，即每轉(zhuǎn)一圈需要12800步，滾珠絲行程為4mm，則手臂每步位移精確度為0.0003125mm,步進(jìn)電機(jī)的正常單步角度為0.9，則手臂每步位移精確度為0.01mm。
7、機(jī)械手臂和機(jī)械手爪水平方向旋轉(zhuǎn)應(yīng)用高級減慢速度直線DC電機(jī)傳動(dòng)，可完成旋轉(zhuǎn)方向的精確位置控制。
8、機(jī)械手爪應(yīng)用高精確度氣動(dòng)式手爪、配備高級電磁位置開關(guān)及兩位三通電磁閥，可完成快速準(zhǔn)確地抓取和放開動(dòng)作。
9、應(yīng)用晶體管式PLC可編程控制器作為控制主機(jī)，配備傳感器，可完成PLC高級指令編程、光電傳感器的技術(shù)應(yīng)用。
10、機(jī)械手水平最大旋轉(zhuǎn)角度： 720度。
11、機(jī)械手爪應(yīng)用高精確度氣動(dòng)式手爪、配備高級電磁位置開關(guān)及兩位三通電磁閥，可完成快速準(zhǔn)確地抓取和放開動(dòng)作。
4、部分實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目：
試驗(yàn)內(nèi)容
1、機(jī)械：裝置的機(jī)械裝配與位置調(diào)節(jié)；
2、電氣：電器元件的布線，執(zhí)行電機(jī)的選用；
3、傳感器：微型光電開關(guān)的選用與應(yīng)用；
4、PLC：PLC控制驅(qū)動(dòng)器的編程及應(yīng)用。
5、送料機(jī)構(gòu)控制實(shí)驗(yàn)
6、十字機(jī)械手點(diǎn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)
7、十字機(jī)械手三維（3D）精準(zhǔn)定位實(shí)驗(yàn)
8、十字機(jī)械手取物體實(shí)驗(yàn)
9、十字機(jī)械手放物體實(shí)驗(yàn)
10、十字機(jī)械手單循環(huán)搬動(dòng)物體實(shí)驗(yàn)
主要配備（單臺）：